今天是6月30日，大二的最后一天。
　　我在D座5楼，一个我每次面试待的地方，写下这篇博客。今天已经精疲力尽，但还是决定落笔，要给我的大二画上一个句号了。
　　我的大二，可以说是丰富多彩，也可以说是五味杂陈，还是从时间线来梳理整个大二生活吧。
　　大二上我分到了新北宿舍，宿舍的各个设施和服务我都非常满意，没什么可挑剔的，除了那经常堵的下水道，我们的宿舍应该算集齐了大部分优点。我的床位布置是一个比较标准的理工男风格，桌子上下全是杂乱的电线，当时的我，对大二充满期待。
　　由于大二上的课程难度不高，课程数量也不是很多，所以我在九月的时候很无聊，就想找导师进组体验一下科研，同一时间，我偶然看到机器人队硬件组招新，想起暑假的时候我错过了报名时间，现在正好有机会，能参与我一直感兴趣的机器人开发，也是一个很好的学习硬件技术的机会。
　　八九月份画pcb的时候，我总是头疼元件的购买，一次买一堆，每个型号就用几个，很浪费，而且做一个板子各种费用加起来也不小，加上当时我买了很多焊接设备，花费了不少时间和金钱。加入机器人队后学习硬件知识的同时，也能打一些板子培养经验。
　　在上计软的时候我碰到了罗老师，觉得老师性格非常好，而且老师研究的领域我也很感兴趣，因此在课后也向老师寻求进组机会。在和老师线下见面之前，我看了看老师最近发的几篇paper，其中有一篇的作者正好是之前单片机课程的老师，史晓锋老师，这位老师也给我留下很深的印象，也成为后续我和罗老师谈论的话题。
　　九月底，机器人队的面试通过，罗老师也给我安排了任务，因此那个国庆我在玩耍的同时，也完成了机器人队的考核以及顶会论文的筛选，当时对很多方向都感兴趣，也发现了很多有意思的paper。
　　但坦白说，机器人队的那个考核我完成的并不好，其中一个原因是我不知道不画排针，导致我那次布线花了很久的时间，最后校验的时候蹦出一堆bug。但总体而言还是以很短的时间完成了任务。因此从十月开始，我是两线并行，组里的任务和机器人队的任务都要完成。
　　我们硬件组接到的任务是优化硬件通讯，要把整体的通讯频率优化到1000hz，这个任务要在寒假前完成。当时我来机器人队是想着抱大腿，向学长学姐学习经验，但可惜的是，我们组有经验的人都是控制组，硬件组的学姐也比较忙。而且关于这个任务学姐也不是很了解，因此从11月左右开始，我就开始熟悉硬件通讯的代码，并且尝试通过stm32把下位机的代码搞定。
　　为了能及时完成任务，我把硬件频率测定的任务交给了队友，我重点开发下位机。大概用了两周左右时间，下位机能做到和12个电机通讯且频率达到1000hz，当时coding agent还做不了这个代码，并且硬件相关的代码我还是不放心给ai写，毕竟需要上电测试，如果参数有问题将会很危险，所以那段时间还是古法手搓。
　　不过整体代码都是基于宇树的单电机通讯的框架进行修改的，大部分时间都是和dma打交道。顺便一提，当时的我还不会FreeRTOS（现在的我也不会），所以当时直接操作dma来达到1000hz的通信频率。下位机完成后，我就着手查看上位机的代码是否有bug，因为队友测出来的实际通讯频率只有200多。
　　经过几天的debug，最后发现bug不在于代码侧，而在Ubuntu系统中的串口设置上。
　　latency_timer系统默认是16，也就是16毫秒才能通讯一次，更换到1ms并且把代码修改一下，成功达到1000hz。
　　到这里也许你会问，为什么不一开始就去找上位机的问题。是这样的，上位机和电机之间我们是通过宇树的1转485的板子进行连接的，并且队长和其他队伍交流的过程中都发现这个板子不能支持1000hz的通讯频率，只能到500左右，因此我一开始就着手下位机，也就是stm32的开发，即使我看到官网中这个板子是支持1000hz这个频率的，只是他的参数单位是波特率，经过计算他是满足1000hz的通信要求的。
　　但当时的我还是一个小白，不能确定是不是板子的问题，为了进度只能双线并行，而最后通过修改这个参数就达到了通信要求，自然下位机就不需要开发了。
　　这样看来，硬件组的任务很快就完成了，后续我们参与调研了轮足电机的选型，但可惜的是最后我们的轮足并没有开展设计工作，这其中有很多复杂的原因，我也无意展开。
　　寒假我就跟随队员调试狗，顺便参与了轮足仿真，但个人水平不够，没有把轮足控制搓出来，甚至连车都没从仿真中搓出来，可能是由于控制相关的基础知识不够了解，也可能是轮子的建模需要修改。大二下学期主要就是调试相关的工作，硬件没有开发任务，更多的是维护，整理布线，因此每次我去沙河都是呆坐一天。
　　遗憾的是我没有帮上机构，控制的同学一些忙。后续队友也说我周末可以不用去了，也由于我个人的原因，后续的调试工作我也没有帮忙。坦白来说，这是违反队规的，但是这也没有阻塞备赛的进度，因此给予我相应的处罚我也可以接受。
　　但是，我犯了一个错误。
　　在四月左右有一个去港大的活动，我非常感兴趣，按照我的记忆，去港大的时间应该和四足比赛的时间不冲突，所以就报名了。到六月办理港澳通行证的时候我想起来确认一下时间，发现刚好冲突了，于是我问导员能不能取消我的行程，导员说已经签合同了不能修改。
　　这个完全是我个人的错误。导致不能和队员一起参与备赛。但是去港大前还有4天时间，我和队长商量了一下，队长觉得去三四天没有意义，也帮不上什么忙，因此就让我不去了。
　　此时我又犯了一个错误。
　　主赛道的队友在群里询问我30号什么时候出发，由于我当时在考场看到的这条消息，马上要考试了，因此我草草回复了一句：不去了，并马上关闭了手机。
　　这真的是一个情商超级低的行为，我当时以为这位同学和队长沟通一下应该就能了解情况，可是最后的结果却不是这样。她在我考试的时候在群里发了一长段话，大概意思就是我没有做出什么贡献，下半年从来没去过实验室，反而还报名参赛，报名后又不去，白嫖队员的成果。并且她发完这些后就将我踢出了群聊，没有给我任何解释的机会。
　　我当时看到这些话，首先想到的是我在寒假备赛的时候，某天早上在沙河被冻醒。因为前一天晚上调试太晚，没有地铁，所以我只能睡到椅子上，而我错误地估计了温度，腿上没有穿秋裤，那天早上我的腿和脚都快没有知觉了，我等到第一班回学院路的车，以为上车就暖和了，车里有空调，可是那天车里并没有开空调。
　　我永远忘不了那天早晨。
　　因此我的第一感受就是非常愤怒，马上询问队友这个人是谁，并且马上加她的好友，想要知道是谁告诉她这些片面的消息，也马上告诉了我的队长。队长第一时间也还很震惊，队里之前从来没有这样说话的，大家都是好聚好散。随后队长联系到她后，说她是一时冲动说了这样的话。至今她也没有通过我的好友请求，我也不知道是谁告诉她这些信息。
　　冬天我和两位队长吃完火锅后，走回学校，在路上他们问我为什么参加机器人队，我说是因为喜欢，觉得好玩，并且我也不在乎综测加不加分，因为我们学院好像没有把这个比赛列入综测中，我也不在乎综测。以至于她说我白嫖成果的时候，我非常愤怒，不是委屈，是愤怒。
　　不过现在想来，也非常理解她当时说这些话的原因，毕竟我当时的情商实在是太低了，没有经过思考就发送。这件事也让我明白，了解到别人负面的信息后，也不要马上给这个人贴上标签，毕竟你也不知道信息在传递的过程中添加了多少噪声，因此还是谨言慎行。
　　截止这篇文章撰写之时，比赛还未开始，也祝愿我们能获得好成绩。
　　说回大二上，当时并行的任务还有跟随罗老师进行视觉语言导航相关的研究，我都不好意思说研究，因为确实这方面读的论文太少，了解到的都是皮毛，并且参与的开发都是简单的算法，没有拓展一点点边界。
　　起初是每周阅读一篇论文，当时的我总是在组会前一天晚上熬夜奋战，把论文读明白，第二天向老师汇报的时候也比较熟练，也许有些研究生也和我一样哈哈哈，组会前一天完成一周甚至一个月的活，当然这是开玩笑，研究生的工作量应该是无法压缩到一个晚上的。
　　之后我就和师兄探讨关于视觉角度定位的问题，这个问题的关键点其实不在于算法上，而在于无法树立一个标准，因为定位本质上是定一个点的为止，而真实的物体有无数个点，要选择哪一个点？这个就无法解决，如果精确度都无法测量，其实就很难说我们的算法定位是否更准。因此这个问题我们后来就没有继续研究了。
　　由于无人机的数据集太少，因此我们最初是用newscenes来做一些简单的算法研究，主要就是定位出安全位置的方向，我当时是用一个简单的吹泡泡的算法去做的，这里遇到的难题在于没有雷达反射点的区域要如何判定。因为真实的数据集下没有雷达反射点的区域可能是非常远的地方，也可能是玻璃。
　　因此我们想通过加入rgb的校验解决这个问题，但与此同时罗老师想让我做一个冯如杯项目，关于盲人视觉语言导航的。关于冯如杯，我不太想发表观点。但是这个项目确实是有意义的，因此我的寒假也在开发这部分的算法。
　　避障算法很简单，通过解算平面得出地面的位置，然后在解算得到的地面中规划路径，这里的难点就在于真实的行走是有很大的抖动的，因此地面的解算需要滤波，但是滤波就会导致遇到高度比较小的坎时会不能分辨出来，这也是我后续没有很好解决的corner case。
　　大二下的组会在沙河，并且组会的时间和我上课的时间有冲突，导致我其实整个下学期没去过几次组会。当然这也有我个人的原因，下面会说到。
　　避障的算法并不难，难在导航。我通过调用qwen omni模型来做导航任务，并不理想，处理帧数的速率非常低，完全不能用于行走，并且由于行走的时候镜头晃动，导致有时候本来是左侧的通道却识别到了右侧。而且模型没有空间感知的能力，也就是说他不知道左和右，不知道从a点到b点它处于什么位置，而这些靠prompt工程无法解决。
　　这个问题卡了我很久很久，我尝试采集一些数据，通过深度相机捕捉到高频特征，然后通过这个特征的移动来给出左转还是右转，再去建立一套语义地图去进行定位，但是最后的效果并不好，并且这个问题在于如果有一步偏离了轨迹，就无法纠正回来，没有任何泛化可言。
　　也就是说，在这个项目上，我没什么可做的了，最后的冯如杯也没进入答辩，当然这里可能是因为我的论文和ppt过于粗糙，但不重要。有趣的是我看到一个和我类似的项目，不过他的标题中有大语言模型。当时我就比较疑惑，llm怎么去辅助导航，至少也得是多模态模型吧。这个项目好像最后还进入了一等奖答辩，不过我也不知道他们具体的算法是什么，也没有渠道知道。
　　现在说回到比较重要的一条线，vibe coding，或者说 coding agent。在大二上学期刚开始的时候， 我本来想做一款软件，用来管理我的电子元件，如上文所说，每一次购买的电子元件非常多，因此在进行下一个电路板开发的时候，就要去查看有没有一些元件自己买过，以及数量够不够。学期刚开始的时候，我学习了 C++ 语言，因为大一学习的是 C 语言，当时觉得 C++ 是不是在 C 的基础上有一些拓展，并且后续也可以用来开发 App。
　　但是在我学习了一两周之后，我发现掌握的这些语法距离实际的 App 开发其实还有很远。并且与此同时，我看到了一款软件，叫做 Replit。我现在还记得我第一次下载并使用那个软件是周四下午，《大学生职业规划》的课堂上。
　　我记得实在是太清楚了。因为我只是把我的需求简单描述了一下，就看到它一直在界面上工作，那种感觉是之前从未有过的。因为之前你和 ChatGPT 对话，或者和 DeepSeek 对话，它们都是即问即答，或者说他们只是一个问答工具。而replit会自己编译，自己测试，你可以很快的看到他渲染出一个前端页面，并且能看到他在解决很多bug，现在大家已经习以为常，可是当时我非常震撼。
　　下课后我走在路上，盯着手机中的屏幕，意识到好像我不需要做任何干预，他自己就能做成这个app，对于一个代码水平不高的学生，马上搓出一个app还是让我非常震撼的。那个demo用了20分钟，应该算是属于我的第二个前端，第一个前端是基于hexo的next主题博客，是在别人的框架下建立的，而这个demo是全新的，完全独特的，完全属于我的。
　　也就是从那时开始，我开始了vibe coding。replit的免费额度只够做一个demo，因此我注册了很多gmail账号，并且replit的项目是可以共享的，因此我的demo开发就是一个一个账号进行接力。当时的replit远远没有现在的codex聪明，他会犯很多错误，但是实在是太让我兴奋了，gmail注册到风控后，我转向了cursor，kiro，继续在空余时间vibe coding，做了思维导图，做了很多好玩的demo，并且还尝试开发一套个人agent，不过在memory上遇到了很大困难，这个agent算是openclaw迷你版，但是要比openclaw爆火早很久，复杂度也远远比不上openclaw。
　　三月初，回到学校，codex windows版本发布，我也抱着玩玩的心态从闲鱼买了api额度，codex应该是给我第二个震撼，虽然那一刻我没有第一次使用replit那么兴奋，但是我意识到codex真的能用于生产意义上的开发。我做了第一个安卓端的app，用了一周的课余时间，与此同时我从知乎上认识了锦恢。
　　第一次看到锦恢的文章是他吐槽coding agent不可能取代程序员，并且他举了很多例子，但是那些例子在3月对codex来说不成问题，因此我划到最下面发现这是去年的回答，点开评论区，锦恢也说，他错了。这就非常有趣，因为一般而言，知乎上有不少自大，逆天的答主，尤其喜欢在评论区对线。
　　因此我点开锦恢的主页，打开他的博客，发现他最新一篇博客在几天前，并且他的更新频率蛮高，这就让我知道，这个人很厉害。因为写一篇高质量的博客非常消耗时间，并且作者只有自己有很深的见解才能写好一篇博客。如果他对这部分的知识掌握不足，很难组织好语言写出一篇博客。毕竟我创建好我的博客后，一年也没写几篇。当时马上加入了锦恢的粉丝群，并且第一时间加了锦恢的好友。
　　锦恢通过好友请求后，我马上把我app的demo发给他，想问问他的意见。因为当时的我遇到一个问题，不确定是否给我的产品的界面支持图片显示。后续我们聊了蛮久，他建议我多去参加一些线下的活动，比如黑客松。
　　接下来的四月我参加了不少活动，也认识了陈哥，超哥，毛毛。同时也投了一些实习，第一次面试的是深言科技的产品岗位，一面就面挂了，现在想来，当时真是幼稚又胆大。第二次面试某公司非常顺利，而二面非常失败，但是出乎意料的是流程推进到了三面，三面顺利通过后我拿到了offer，几个月后，一位同事告诉我，四月的那个面试有很大的运气成分，我当时也是这样想的，比较一个大二的学生，能拿到这家公司的实习offer，一定是多种因素叠加到一起。
　　现在复盘大二，我感到我浪费了太多时间，做了太多浮于表面的工作，缺乏扎实的基础。实习的过程中学到了很多知识，但由于业务保密，无法透露，但越工作就越认识的自己的不足太多，自己浪费的时间太多。因此以后要多多更新博客，多输出，毕竟输入得到的不是真正掌握的知识，输出的文本才是个人水平的体现。
　　这篇博客也作为后续的baseline，可以看到，有很多语句不够通顺，这是因为我太久没有下笔。今天是7月12日，我手里还有很多任务，但写下这篇博客，最为重要。后续我也会继续补充，完善，让这个结尾不这么仓促。